人啊，一旦進入長草期，什么花樣都能玩出來。就比如說這無人機吧，之前大家都還主要用它做做航拍啥的?？扇缃?，遠程測溫它能做了，線上競速它也能做了，甚至研究人員還想用無人機來射箭玩兒。這...魯迅看到了也得直呼“惹不起”。 其實，研究人員也不真的只是用無人機來比賽射箭，而是想讓無人機用這樣的方式把傳感器送入一些危險區(qū)域，供他們后續(xù)的調(diào)查。 據(jù)了解，這個會射箭的無人機系統(tǒng)總重650克，一次充電裝機最多可發(fā)射17次，最遠能夠在距目標4米處，以正負10厘米的精度將30克重的傳感器送到目標點。 這項研究由帝國理工學(xué)院的研究人員完成，目前以論文的形式發(fā)表在了IEEE上。四旋翼無人機+傳感器發(fā)射裝置，80多次測試確認最佳發(fā)射位置 我們還是先來仔細看看這個無人機到底有什么特殊的地方。 如下圖所示，這個無人機使用了四旋翼配置，最大飛行時間為16分鐘，重量為650g。該系統(tǒng)還有一個用來搭載傳感器的空間，這需要在起飛前手工進行加載。 在后續(xù)實驗中，研究人員使用了24g傳感器吊艙，吊艙包括用于彈簧壓縮的元件、飛行穩(wěn)定器和用于傳感器的囊。用于發(fā)射傳感器的能量則是通過線性彈簧以彈性能量進行存儲。 從下圖看到，無人機內(nèi)置了兩個偏置彈簧，一個能提供偏壓力，一個主要用于創(chuàng)造不連續(xù)的響應(yīng)機制。如果需要某種特定的發(fā)射行為，我們可以通過修改兩個彈簧的厚度、SMA驅(qū)動器導(dǎo)線的直徑和A與β的值來實現(xiàn)。 具體到操作上，第一步我們需要增加A值，以達到所需的驅(qū)動長度，然后從可用的最小執(zhí)行器導(dǎo)線直徑開始，增加零偏壓彈簧的厚度，直到達到所需的初始拉伸為止，再選擇次級偏置彈簧，使其歐拉負載高于零偏置負載。 其次，我們需要確認SMA的最大應(yīng)力沒有達到迭代，然后減小β，直到Euler負載盡可能接近零偏置負載為止。 在實驗過程中，研究人員對其進行了80多次的反復(fù)測試，可以發(fā)現(xiàn)，縱向的精度會隨著距離的增加而降低，而橫向的精度會受到發(fā)射時俯仰偏航和側(cè)傾振蕩的影響，但總的來說，隨著目標距離增加，下降趨勢明顯。戶外測試不確定因素驟增 隨后，研究人員在戶外進行了實地測試。 他們還發(fā)現(xiàn)并改進了諸多問題，比如說在森林中，樹葉會影響GPS信號，這就需要用基于位置估計的車載傳感器進行代替。 測試中使用的傳感器依賴于Arduino nano 33 BLE Sense，該傳感器通過低功耗藍牙技術(shù)傳輸溫度、大氣壓和亮度等數(shù)據(jù)。 在基于視覺的系統(tǒng)上，研究人員主要使用視覺慣性里程計（VIO）來充當(dāng)運動捕捉系統(tǒng)的直接替代品。不過，例如飛行時間傳感器、立體視覺或深度傳感器的機載定位系統(tǒng)還是有其他優(yōu)勢的，這些系統(tǒng)可以提供深度信息，知道目標深度后，就可以閉合回路以計算發(fā)射位置。 研究人員主要在戶外進行了三項測試。結(jié)果顯示，傳感器能夠成功附著在2米和4米高的白樺樹上，再硬一點的木質(zhì)材料就沒辦法做到穩(wěn)定固定。實驗室的傳感器放置研究 這項研究由帝國理工大學(xué)的空中機器人實驗室（Aerial Robotics Laboratory）主要執(zhí)行完成，論文一作也是實驗室的博士生André Farinha。 瀏覽了一下實驗室的官網(wǎng)，發(fā)現(xiàn)他們在定位和傳感器放置（Perching&Sensor Placement）這一領(lǐng)域還有不少研究成果。比如這個自主四旋翼無人機系統(tǒng)，配有絞車式磁體，能夠在垂直表面上棲息并沿垂直表面滑動，以便在附近進行檢查。 這也是首次實現(xiàn)束縛式四旋翼無人機，基于這項研究，該無人機就可以在基礎(chǔ)設(shè)施元素附近垂直懸停和棲息，從而實現(xiàn)各種地面操縱和維修任務(wù)。 再比如這個配備了被動自適應(yīng)棲息機構(gòu)的自主四旋翼無人機系統(tǒng)。 這個系統(tǒng)能使無人機穩(wěn)定地附著在各種表面上，包括樹枝和管道等。此外，研究人員還開發(fā)了一種混合動力運動控制器，以確保無人機達到所需姿態(tài)時可以調(diào)節(jié)纜線張力。 混合控制方法利用系統(tǒng)的機械柔韌性提高了可靠性，穩(wěn)定地連接到不規(guī)則的自然結(jié)構(gòu)，并且增加了絞盤，使無人機可以相對于分支穩(wěn)定地定向在任何位置或方向上。除上述研究外，實驗室在自主控制與機器人、軟體機器人等領(lǐng)域也頗有建樹。培訓(xùn)單位：龍航集團-啟航無人機科技（遼寧）有限公司聯(lián) 系 人：馬先生電 話：18640234586